Das ganze mit vorrangschaltung (also LAN vor WLAN) wie von z.B. Windows bekannt.
Erstmal die Statischen IP's einrichten
/etc/dhcpcd.conf:
interface eth0
static ip_address=192.168.178.100/24
static routers=192.168.178.1
static domain_name_servers=192.168.178.1 8.8.8.8
interface wlan0
static ip_address=192.168.178.100/24
static routers=192.168.178.1
static domain_name_servers=192.168.178.1 8.8.8.8
um dann im nächsten Schritt, eine Priorisierung durchzuführen, benötigt man das Paket ifmetric.
apt-get install ifmetric
Danach in /etc/network/interfaces folgende Zeilen einfügen
auto lo
iface lo inet loopback
allow-hotplug eth0
metric 0
auto wlan0
metric 10
wpa-driver nl80211
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
und nach einem Neustart sollte sich euer RasPi egal, mit welcher Verbindung, unter der festen IP erreichbar sein.